項目背景

　　連桿機器人焊接時，蓋板直角處焊縫易出現(xiàn)焊接缺陷及焊道跑偏等現(xiàn)象，因此，需要對存在的問題進(jìn)行剖析、跟蹤、驗證：

　　(1)避免機器人因直角拐槍造成撞槍的現(xiàn)象發(fā)生，由于受結(jié)構(gòu)局部限制，焊槍拐角處易與主筋貼板碰撞，造成焊接中斷等情況。

　　(2)降低焊接返修率，由于蓋板直角在焊接時，焊槍不易旋轉(zhuǎn)，造成焊縫未熔合、焊道跑偏、焊瘤等缺陷，通過改為45°等邊斜角時，此處焊接質(zhì)量得到有效改變。

　　(3)提高生產(chǎn)進(jìn)度，由于返修率降低，操作者可利用有效的工作時間干其它工作，減少同一個結(jié)構(gòu)件的二次焊接。

　　(4)涉及貼板形式更改，在蓋板改為斜角時，相應(yīng)的貼板也增加斜面倒角。同下料車間操作者溝通、驗證，改變切割步驟及方法，有效解決切割坡口問題。

　　02

　　研究內(nèi)容

　　1.改進(jìn)方案

　　(1)改變貼板形式，增加上下兩端倒角，如下圖所示。

　　(2)蓋板將直角改為等邊45°倒角形式，組裝如下圖所示。

　　2.達(dá)到的效果

　　改變蓋板倒角為等邊斜角形式，主筋貼板割坡口背面切割方法。

　　前期，通過與下料車間實地驗證切割蓋板及貼板零件斜45°倒角及坡口問題，并多次驗證，以反向切割方法實現(xiàn)零件成型;組裝方面將蓋板與貼板斜面對齊;機器人編程過程增加焊接定位點，保證焊接點準(zhǔn)確(見下圖)。

　　從上圖示可以看出，蓋板拐角處為等邊斜角，便于機器人焊接，焊縫質(zhì)量美觀、效果較好。

　　03

　　應(yīng)用效果

　　通過改變蓋板倒角形式，較好的避免蓋板拐角處的焊接缺陷，有效預(yù)防或降低了各結(jié)構(gòu)件返修，節(jié)約人工返修工時、碳棒、焊絲、預(yù)熱溫度等各項費用開支，提高勞動生產(chǎn)進(jìn)度，節(jié)約生產(chǎn)時間。

　　后續(xù)將結(jié)構(gòu)件涉及機器人焊接的蓋板全部更改斜45°拐角結(jié)構(gòu)，加大機器人焊接能力，穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量，同時提高焊接的燃弧率，使結(jié)構(gòu)件整體焊接質(zhì)量進(jìn)一步提升。